کنترل تطبیقی برپایه لیاپانوف برای کنترل رباتهای تحریک ناقص
- سال انتشار: 1389
- محل انتشار: یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
- کد COI اختصاصی: ICME11_189
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2161
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک
استاد دانشکده مهندسی مکانیک
دکتری مهندسی مکانیک
چکیده
کنترل سیستمهای تحریک ناقص (Underactuated Systems) یک مسئله چالش برانگیز می باشد این مشکل بخصوص درهنگامیکه سیستم مجبور به ردیابی مسیری خاص می باشد نمود پیدا می کند دراین سیستمها برخی از درجات آزادی توسط عملگرها بطور مستقیم تحریک نمی گردد. بنابراین برای کنترل انرژی منتقل شده از درجات آزادی تحریک شده به درجات آ زادی تحریک نشده دینامیک داخلی سیستم اهمیت بسزایی خواهد داشت. بدلیل همین پیچیدگی روشهای کنترل معمول را برای چنین سیستمهایی نمی توان بکاربرد. اینمقاله یک روش کنترل تطبیقی برپایه لیاپانوف با استفاده از روش خطی سازی پسخوراند جزئی ارائه می کند که نه تنها ساختاری ساده دارد بلکه برخی از مشکلات سایر روشهای کنترل برای چنین سیستمهایی را نیز برطرف می سازد.کلیدواژه ها
رباتهای تحریک ناقص، کنترل تطبیقی، لیاپانوفمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.