Comparative Study of Two-wheeled Mobile Robots Performance

سال انتشار: 1389
محل انتشار: یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
کد COI اختصاصی: ICME11_168
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 2184

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Mehran Abdolmohammadi

Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Islamic Azad University, Science and Research

Ali Maddahi

Department of Mechanical Engineering, K. N. Toosi University of Technology

Yaser Maddahi

Department of Mechanical and Manufacturing Engineering, University of Manitoba, Winnipeg, MB

چکیده

This article presents an overall laboratory review of mobile robots positioning techniques. Also, design algorithm and calibration design of two ptorototyped models of a two-wheeled mobile robot are covered using the University of Michigan Bench mark (UMBM) method as well as some statistical definitions to verify the effectiveness of this test method which applied on mobile robots. Here, first the details of characteristics of both robots are expressed. Next, this research study describes the implementation algorithm of the UMBmark method. Lastly, in order to validate and verify the test method, some statistical notions are defined and analyzed for noted prototyped robots. The main contribution of this paper is to measure and correct the errors of a twowheeled mobile robot created during the design or fabrication process.

کلیدواژه ها

Calibration, Odometry, Two-Wheeled Robot, Systematic Error,Performance Test

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.