سیدمهرداد طباطبایی - مربی دانشکده صنعت هواپیمایی کشور
عمید مقصودی - فارغ التحصیل کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه علم و صنعت
عباس عبایی کاشان - دانشجو کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه علم و صنعت

امروزه از ربات های مسیریاب در بسیاری از کاربرهای صنعتی، از قبیل ربات هایی که خریدهای ما را درفروشگاه می گیرد و به کمک خطوط به صندوقدار می دهد تا جابه جایی تخت بیمارستانی در اتاق ها به صورتخودکار، کاربرد دارند. در این مقاله طراحی و ساخت یک ربات خط دنبال کن پیشرفته توضیح داده شده است.این ربات با بهره گیری از سنسورهای APDS و IR عمل تصمیم گیری برای انتخاب مسیر درست انجام میدهد.پیچیدگی کار برای این گونه از ربات ها زمانی اتفاق می افتد که یک تقاطعی از خطوط مشکی بر روی زمینکشیده شده باشد. ربات در این زمان باید بتواند علاوه بر اینکه به خوبی تقاطع را شناسایی کند و از مسیر اصلیخارج نشود، به کمک برچسب رنگی راهنمای مسیر، تصمیم بگیرد به کدام سمت بپیچد و مسیر خود را انتخابکند. این کار مگر با جایابی دقیق اجزای مکانیکی در هنگام طراحی و ساخت و پیاده سازی الگوریتم مناسب کدنویسی میسر نخواهد بود. در این مقاله نوآوری ما در ایجاد الگوریتم مناسب تصمیم گیری مسیریابی و کوچکبودن ربات در طراحی با در نظرگیری محدودیت های اعمال شده، می باشد. این ربات ماموریت خود را به خوبیانجام داده و توانسته از پس چالش های تعریف شده به خوبی بر بیاید.

طراحی و ساخت، ربات مسیر یاب، الگوریتم تصمیم گیری، ارتباط I2C