عمار محمدی گرجی - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد ساری، دانشگاه آزاد اسلامی، ساری
مصطفی حبیب نیا - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد ساری، دانشگاه آزاد اسلامی، ساری، ایران
یاسر رستمیان - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد ساری، دانشگاه آزاد اسلامی، ساری، ایران

ربات های موازی دارای مزایای زیادی از جمله سرعت عمل بالا، ظر فیت حمل بار زیاد و دقت موقعیت پذیری فوقالعاده می باشند. ازطرفی دارای روابط سینماتیک و دینامیکی پیچیده ای هستند که مطالعه و بررسی رفتار رباترا در کارهای دقیق مشکل می سازد. در این پژوهش به بررسی روابط سینماتیکی یک ربات موازی با درجاتآزادی پیچیده پرداخته خواهد شد. ربات دارای 6 درجه آزادی جابجایی و دورانی بوده و هر زنجیره حرکتی فعالاز مفصلهای کروی، استوانه ای و چرخشی که بر روی راهنماهای منحنی شکل قرار دارند تشکیل شده است.راهنماها با قطر یکسان و مرکزیت ثابت بر روی بستر میز نصب گردیده اند و نقشی اساسی برای حرکت درست وکنترل شده ی اجزای ربات ایفا می نماید. مفاصل استوانه ای توسط مکانیزم لنگ طراحی شده در مرکز هر راهنمافعال شده جابجایی حول محور های x. y, z را فراهم مینماید. جهت محاسبه ماتریس دوران از روش دوران x-y-z ثابت استفاده شده است که دارای ضوابط خاصی جهت ضرب ماتریسها بوده و جهت دستیابی به موقعیت پنجه ربات بعد از اعمال نیرو در جهت های مختلف وجود ماتریس دوران ضروری میباشد. در نهایت تغییرات ابتدای لینک بعد از اعمال نیرو محاسبه و میزان جابجایی هر مفصل با θ نشان داده خواهد شد. نتایج حاصله با دقت بالا محاسبه شده،موقعیت نهایی پنجه ربات بعد از اعمال تغییرات مشخص و تغییرات به طور دقیق در خروجی نشان داده شده است.

ربات موازی، سینماتیک معکوس، ماتریس دوران، شبیه ساز