طراحی و ساخت یک میکروروبات برای حرکت در لوله با استفاده از عملگرهای IPMC

سال انتشار: 1389
محل انتشار: یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
کد COI اختصاصی: ICME11_085
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1483

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

عماد مهدیزاده

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

میثم وهابی

دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

منصور کبگانیان

ستاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

فرشاد برازنده

استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده

یک عملگر جدید IPMCدر دسته الکترواکتیو پلیمرها است. خمش قابل توجه، انعطاف پذیری مکانیکی، ولتاژ تحریک پایین و چگالی پایین IPMC را به یک عملگر پرکاربرد تبدیل کرده است. این مقاله یک میکروروبات جدید با استفاده از چهار پای IPMC برای ایجاد حرکت معرفی م ینماید. مدلسازی ریاضی میکروروبات با استفاده از اصل همیلتون انجام می شود. حرکت میکروروبات مذکور در هر سیکل از چهار مرحله تشکیل یافته است که در هر یک از این مراحل تنها دوپا در ایجاد حرکت شرکت م یکنند. لذا، مدلسازی کل فرایند باید برای مراحل مختلف بصورت جداگانه صورت پذیرد. این مساله مدلسازی میکروروبات را بسیار پیچیده می سازد. عامل دیگری که باعث پیچیدگی مدل میکروروبات م یگردد، مدل غیرخطی IPMC است. در نهایت یک نمونه از میکروروبات مورد نظر ساخته شده ارائه می گردد.

کلیدواژه ها

روبات داخل لوله- میکروروبات- رباتیک. IPMC

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.