طراحی کنترل کننده و رویتگر برای پایدارسازی بازوی مکانیکی روبات با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: اولین همایش ملی نوآوری در مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: EECE01_027
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 597
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد دماوند.
دانشیار، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند.
چکیده
در این مقاله برای پایدارسازی بازوی مکانیکی ربات دو درجه آزادی روش نوینی با طراحی رویتگر غیرخطی براساس معادله ریکاتی وابسته به حالت ارائه شده است. برای این منظور ابتدا معادلات حاکم بر این سیستم استخراج گردیده است. سپس این معالات را پارامتریزه کرده و با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت کنترل کننده مناسب طراحی می شود. به دلیل اینکه در این سیستم تمامی حالت ها در دسترس نیستند، نیاز به طراحی یک رویتگر بوده تا حالت هایی که اندازه گیری نمیشوند را تخمین زده و در اختیار کنترل کننده قرار دهد. این رویتگر نیز با استفاده از تئوری SDRE بکاربرده می شود. نتایج شبیه سازی های انجام شده، کارایی مناسب رویتگر پیشنهادی را نشان می دهند.کلیدواژه ها
بازوی مکانیکی ربات، رویتگر غیرخطی، معادلات ریکاتی وابسته به حالت، نمایش SDC، موقعیت تعادل.مقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.