طراحی مسیر یکبازوی مکانیکی ابرافزوده صفحهای در محیطهای دارای موانعی با معادلات مرزی مختلف

سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 785

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME18_402

تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389

چکیده مقاله:

بازوهای مکانیکی ابرافزوده در دهه گذشته مورد مطالعه بسیاری از متخصصین و دانشمندان قرار گرفتهاند. با وجود اینکه بسیاری از بازوها دارای درجه آزادی کافی برای انجام وظایف مجری نهایی میباشند، اما برای فراهم آوردن موقعیت و جهتگیری قابل قبول، همواره فضاهای کاری توسط قیود مکانیکی در مفاصل و موانعی که در محیط کاری وجود دارند، ایجاد محدودیت خواهد نمود.بازوهای مکانیکی ابرافزوده با درجه افزودگی بالا، مهارت و کارایی مجری نهایی را به صورت قابل توجهی افزایش خواهند داد. آنها میتوانند درجات آزادی اضافی را در جهت جلوگیری از محدودیت مفاصل و اجتناب از موانع در فضای کاری بکار برند. این در حالی صورت میگیرد که مجری نهایی، وضعیت دلخواه را از جهت موقعیت و جهتگیری دارا باشد. اما در این بازوها حل سینماتیکی با افزایش درجه افزودگی پیچیدهتر شده و به این ترتیب معادلات سینماتیکی بازوهای غیر افزوده در این موارد فاقد کارایی میباشند. افزودگی درجات آزادی باعث وجود تعداد جوابهای بینهایت برای بازوی مکانیکی گردیده و به این ترتیب باید معیارهایی برای انتخاب جواب ارائه گردد. در این تحقیق، طراحی حرکت برای یک بازوی مکانیکی افزوده در محیطی شامل چند شکل متنوع و پیچیده از موانعو همچنین یک مسیر هموار برای حرکت مجری نهایی، با استفاده از معیارهای اجتناب از موانع مورد بررسی قرار گرفته است.

نویسندگان

رضا صفری

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه بوعلی سینا همدان

داود نادری

استادیار دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا همدان

محسن صادقی مهر

استادیار دانشکده مهندسی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Shortestه [1] Saab, Y., Vanputte, M., 1999. pathplanning _ topographical ...
  • 21 اردیبهشت ISME2010، 1389 ...
  • Galicki, M., 1992. "Optimal planning of redundant ...
  • manipulators". Int. J. of Robotics Research 11, pp. 549-559. ...
  • Ding, H., Li, H.X., 1999. "Fuzzy avoidance redundant ...
  • manipulators. Engineering Application of AI 12, pp. 513-521. ...
  • Zhang, Y., Wang, J., 2004. "Obstacle avoidance for kinematically redundant ...
  • _ FPreferab lemovement of a multi-joint roobot arm using genetic ...
  • Tian, L., Collins, C., 2004. " An effective robot trajectory ...
  • Roy, S.S., Pratihar, D.K., 2003. " A optimal ...
  • pathplanning of a robotc manipulator among static obstacles". IE (I) ...
  • following algorithm for highly redundant manipulators, Robotics and Autonomous Systems ...
  • Maria da Graca Marcos, J.A. Tenreiro Machado, T.-P. Azevedo -Perdicolis ...
  • Fahimi, Farbod., 2009. Autonomous Robots Modeling, Path Planning, and Control. ...
  • Seraji, H., 1991. "Task options for redundancy resolution using configuration ...
  • نمایش کامل مراجع