طراحی کنترلر غیر خطی برای ربات انسان نما جهت اجرای استراتژی حفظ تعادل دینامیکی الگوبرداری شده از عکسالعمل واقعی انسان در برابر اغتشاشات
- سال انتشار: 1389
- محل انتشار: هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME18_318
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1507
نویسندگان
دانشجو دکترا مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان
استادیار گروه مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا
استادیار گروه مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا
چکیده
از آنجا که مهمترین ویژگی ربات انساننما، شباهت ساختار آن به انسان است، مشاهده دقیق رفتار انسان و استفاده از آن در کنترل این رباتها حائز اهمیت است. تولید حرکات پایدار برای رباتهای پادار بهعلت درجات آزادی بالا و ساختار ناپایدار آنها بسیار سخت میباشد. روشهای زیادی به منظور سنتز حرک ات برای رباتهای انسان نما پیشنهاد شده است. یکی از این روشها استفاده از حرکات ضبط شدهانسان است. در مقاله حاضر از چنین رهیافتی برای کنترل ربات انسان نما استفاده شده است. با انجام آزمایشهای تجربی عکس العمل سینماتیکی افراد در برابر اغتشاش خارجی توسط دوربینها ضبط شده استکلیدواژه ها
ضبط حرکات انسان، ربات انسان نما، کنترلر غیرخطی، اغتشاش ناپایدار کنندهمقالات مرتبط جدید
- تحلیل مکانیزم جدید رابط بین صفحه متحرک و ثابت ربات موازی صفحه ای
- تحلیل عددی کمانش پوسته استوانهای کامپوزیت تحت فشار یکنواخت خارجی با در نظر گرفتن جدایش بین الیه ها و رشد آن با استفاده از روش المان های چسبنده
- تحلیل عددی مخزن استوانه ای جدار نازک به روش متقارن محوری و مقایسه آن با حل دقیق
- بررسی تاثیر نرخ سرد شدن بر سختی و ریز ساختار یک آلیاژ
- مروری بر کامپوزیتهای فلزی؛ ویژگیها و روشهای تولید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.