حامد کوهی گیلوان - کارشناسی ارشد مکانیک ، دانشگاه صنعتی شریف
حسن صیادی - دانشیار دانشکده مکانیک ، دانشگاه صنعتی شریف

در این مقاله هدف، کنترل تعدادی ربات به منظور حرکت با یک شکل هندسی خاص در حضور موانع محیطی می باشد این کار به کمک یک ربات رهبر یا راهنما به عنوان رباتی که از بیرون کنترلمی شود انجام می شود به طوری که ربات ها در عین حال که رهبر را با شکل هندسی خاصی دنبال می کنند در حین مواجه شدن با موانع تغییر شکل داده و بعد از عبور از موانع به شکل اولیه بر می گردند. ربات ها دارای بعد و جرم می باشند هولونومیک در نظر گرفته شده اند و می توانند مختصات و سرعت ربات های همسایه را اندازه گیری نمایند از دو روش کنترلی متداول کنترل زاویه-فاصله و کنترل فاصله-فاصله به منظور کنترل و از روش تئوری گراف برای توصیف هندسه حرکت و ارتباط بین ربات ها استفاده شده است. ورودی های کنترلی نیرو هایی هستند که به منظور ایجاد شتاب زاویه ای(کنترل زاویه) و شتاب خطی(کنترل فاصله) استفاده می شوند. همچنین برای عدم برخورد ربات ها با هم از تابع پتانسیل که عامل ایجاد نیروی دافعه است استفاده شده است. در نمودار های ارائه شده، حرکت گروه ربات با یک شکل هندسی خاص، در حضور و غیاب موانع مشاهده می شود. همچنین نمودارهای نیروی کنترلی و جابجایی یک ربات، به عنوان نمونه ارائه شده است.

حرکت هماهنگ، ربات رهبر، تئوری گراف، تابع پتانسیل