مقایسه و کنترل ربات توانبخشی به روش های کلاسیک و فازی

سال انتشار: 1398
محل انتشار: هشتمین همایش مهندسی برق مجلسی
کد COI اختصاصی: NCEEM08_047
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 826

نویسندگان

استادیار، گروه مهندسی برق، واحد سبزوار، دانشگاه آزاد اسلامی ، سبزوار، ایران

کارشناس ارشد، گروه مهندسی برق، واحد سبزوار، دانشگاه آزاد اسلامی، سبزوار، ایران

چکیده

توانبخشی بیماران با صدمات عصبی و نخاعی با هدف بهبود انعطاف پذیری مغزی و پیشرفت عملکرد بیمار انجام می گیرد. عملکرد ربات های توانبخشی به دلیل تعامل مستقیم با انسان در حین حرکت های درمانی، نیازمند استانداردهای بالایی در ایمنی و قابلیت اعتماد می باشد. یکی از ساده ترین بازوهای ربات، بازوی مکانیکی ماهر دو درجه آزادی است که کارکرد آن، پایه و اساس عملکرد سایر بازوها محسوب می شود. به دلیل دینامیک غیرخطی کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی با چالش هایی مواجه است. با توجه به سادگی و کم هزینه بودن در قدم اول از کنترل کننده PID مقاوم استفاده می شود. در ادامه، کنترل کننده های فازی ممدانی و سوگنو که شامل دو ورودی به نام های خطا و مشتق خطا، و خروجی گشتاور می باشند طراحی می شوند. در نهایت کنترل کننده فازی هیبرید به این صورت که مفصل اول ربات با استفاده از کنترل PID مقاوم، و مفصل دوم با استفاده از کنترل فازی ممدانی طراحی می شود. مقایسه روش های کنترل نشان می دهد که کنترل کننده فازی ممدانی در هر دو محور، محدودترین گشتاور را برای موتورهای مفاصل فراهم کرده است. بیشترین دقت نقطه کار متعلق به کنترل هیبرید فازی می باشد. کنترل سوگنو بیشترین سرعت و بیشترین گشتاور را نشان می دهد.

کلیدواژه ها

ربات های توانبخشی، بازوی ماهر دو درجه آزادی ،کنترل فازی، کنترل هیبرید فازی

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.