Direct kinematics analysis of the Tip-Tilt-Piston parallel manipulator by Ostrowski Homotopy continuation method
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME24_739
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 403
نویسندگان
Mechanical Engineering Department, University of Tehran
Mechanical Engineering Department, University of Tehran:
Mechanical Engineering Department, University of Tehran:
Mechanical Engineering Department, University of Tehran:
چکیده
The analysis of the direct kinematics is the foundation for studying other performances of the parallel robot. For most parallel manipulators the direct kinematics is challenging. Newton-Raphson method is popular method for solving system of nonlinear equations that is based on initial guess. The Homotopy continuation method has advantage over conventional numerical iteration method, which is not rely on the initial values. In this paper, we apply two methods, Newton-Raphson Homotopy continuation method and Ostrowski Homotopy continuation method, to solve nonlinear equations of direct kinematic of Tip-Tilt-Piston parallel manipulator and all of 8 solutions of direct kinematic solution of this manipulator was found by these methods. The results showed that Ostrowski Homotopy continuation method reduces Computation time for solving direct kinematic problem of the proposed manipulator up to 70-80 % than Newton-HCM.کلیدواژه ها
مقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.