Optimal Control of a Crawler-type ROV

  • سال انتشار: 1398
  • محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
  • کد COI اختصاصی: ISME24_729
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 340
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Behnam Khodabandeh Jahromi

Msc Student, University of Isfahan/ Isfahan,

Maryam Malekzadeh

Assistant Professor, University of Isfahan/ Isfahan,

چکیده

This article presents the results of a study on a prototype of crawler-type ROV and proposed a linear quadratic regulator controller to stabilize the system. Dynamic equations of the system are derived based on Newton-Euler method. The main purpose of this paper is the control strategies design for the crawler ROV s to best cover an area. Accordingly, an optimal controller (LQR) has been designed using full-state feedback to control the crawler robot.

کلیدواژه ها

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.