Optimal Robust Control of an Unmanned Underwater Vehicle Independent of Hydrodynamic Forces Using Firefly Optimization Algorithm
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME24_686
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 354
نویسندگان
Young Researchers and Elite Club, Shiraz Branch, Islamic Azad University, Shiraz, Iran
Department of Mechanical Engineering, University of Sistan and Baluchestan, Zahedan, Iran
Young Researchers and Elite Club, Shiraz Branch, Islamic Azad University, Shiraz, Iran;
Department of Mechanical Engineering, University of Sistan and Baluchestan, Zahedan, Iran;
چکیده
In this study, the nonlinear dynamic equation of unmanned underwater vehicle (UUV) with new propulsion arrangement is derived using robotics and dynamics techniques. Then, an optimal robust controller is designed to control the UUV. The uncertainty of extracted model is a problem dealing with model based controllers usually. The extracted hydrodynamic model of the UUV, which is included some errors and assumption, obtaining through some experimental study and computational fluid dynamic (CFD) software. In this research, the UUV s system is modeled regardless of hydrodynamic forces, then, nonlinear system error imitating a preset linear system error behavior, using feedback linearization method. By assuming hydrodynamic forces in an uncertain interval, feedback linearization controller gains are obtained using Firefly optimization algorithm in such a way that desired conditions are satisfied and a robustness of controller is supplied against hydrodynamic forces effect. Finally, by applying various hydrodynamic forces to the UUV system, the performances of designed controller are represented in simulation results.کلیدواژه ها
مقالات مرتبط جدید
- تحلیل مکانیزم جدید رابط بین صفحه متحرک و ثابت ربات موازی صفحه ای
- تحلیل عددی کمانش پوسته استوانهای کامپوزیت تحت فشار یکنواخت خارجی با در نظر گرفتن جدایش بین الیه ها و رشد آن با استفاده از روش المان های چسبنده
- تحلیل عددی مخزن استوانه ای جدار نازک به روش متقارن محوری و مقایسه آن با حل دقیق
- بررسی تاثیر نرخ سرد شدن بر سختی و ریز ساختار یک آلیاژ
- مروری بر کامپوزیتهای فلزی؛ ویژگیها و روشهای تولید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.