Robot Manipulation by a New Hybrid Feedback Linearization Adaptive Neuro-Fuzzy Control Method
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME24_669
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 362
نویسندگان
Y۰ung Researchers and Elite Club, Shiraz Branch, Islamic Azad University, Shiraz, Iran
Young Researchers and Elite Club, Shiraz Branch, Islamic Azad University, Shiraz, Iran
Young Researchers and Elite Club, Shiraz Branch, Islamic Azad University, Shiraz, Iran
Mechanical Department, Islamic Azad University, Shiraz Branch, Shiraz,Iran;
چکیده
Although frequently used, intelligent controllers such as neural networks and fuzzy logic have problems dealing with robot manipulators. The large number of DOF and well-being dependency of system parameters on each other and also on input parameters leads to two problems: large number of fuzzy rules; complexity of the system behavior. These problems can be fixed by combining two intelligent methods of adaptive neuro fuzzy and feedback linearization methods. At first, the nonlinear and dependent dynamical equations of the robot are converted to a linear, independent and predetermined system of equations, using feedback linearization method. Then for each state variable, an adaptive neuro fuzzy controller is designed to stabilize the variable. In other words, a MIMO system is converted to some SISO systems and then controlled.This paper investigates the issue of trajectory tracking control of a SCARA manipulator. A new control scheme is proposed based on adaptive neuro-fuzzy network technology and feedback linearization approach for tracking a planned trajectory. The simulation results are provided to verify the effectiveness of the proposed new methodology.کلیدواژه ها
مقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.