تحلیل فضای کاری ربات های موازی سه درجه آزادی فضایی با الگوی حرکتی سه درجه انتقالی

سال انتشار: 1398
محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: ISME24_645
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1152

نویسندگان

ایران، همدان، دانشگاه صنعتی همدان، گروه مهندسی رباتیک استادیار

ایران، همدان، دانشگاه صنعتی همدان، گروه مهندسی رباتیک دانشجوی کارشناسی،

چکیده

در این مقاله با استفاده از روش هندسی، به بررسی فضای کاری دو نوع ربات موازی سه درجه آزادی فضایی با الگوی حرکتی سه درجه انتقالی به نام های PRRR - 3 و RRRRR - 3 پرداخته شده است. این ربات ها حاصل سنتز انجام شده بر روی ربات های موازی می باشند که در کتاب سنتز انواع مکانیزم های موازی آورده شده است. همچنین، فضای کاری دو ربات موازی مذکور با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل غیر فعال نیز مورد بررسی قرار گرفته است. روش مورد استفاده به این صورت است که در ابتدا فضای کاری راس هر زنجیره سینماتیکی از ربات موازی با استفاده از تحلیل هندسی آن استخراج می شود. سپس، اشتراک فضاهای کاری راس، به مرکز صفحه متحرک انتقال یافته و فضای کاری ربات موازی تعیین می گردد. نتایج نشان میدهد در صورتی که زوایای مفاصل غیر فعال در ربات های موازی PRRR - 3 و RRRRR -3 به ترتیب دارای محدودیت حرکتی کمتر از 60 و 180 درجه باشند، حجم فضای کاری آنها به سمت صفر میل کرده و به ازای زوایای کمتر از مقادیر ذکر شده، ربات های موازی مذکور، حل سینماتیک مستقیم نخواهند داشت

کلیدواژه ها

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.