فزایش ظرفیت حمل بار ربات دولینکی انعطاف پذیر به وسیله کاهش ارتعاشات آن با مبدل پیزوالکتریک
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME24_550
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 370
نویسندگان
ایران، ملایر، دانشگاه ملایر، دانشکده عمران و معماری استادیار
ایران، ملایر، دانشگاه ملایر، دانشکده عمران و معماری،دانشجوی کارشناسی ارشد
چکیده
در تحقیق حاضر ، معادلات انرژی یک بازوی دو لینکی انعطاف پذیر با استفاده از فرضیات تیر اولر - برنولی استخراج شده است . با اعمال روش مودهای فرضی و در نظر گرفتن تعداد محدودی درجه آزادی، معادلات حرکت دینامیکی هر یک از بازوها با استفاده از معادلات اویلر - لاگرانژ به دست آمده است. روبات با استفاده از پنجه خود می تواند بار مشخصی را حمل کند. با کنترل فعال ارتعاشات لینک های انعطاف پذیر ربات در طی مسیر حرکت با استفاده از مبدل پیزوالکتریک ظرفیت حمل بار دینامیکی افزایش داشته است . کنترل ارتعاشات لینکها با استفاده از استراتژی کنترلی لیا پانوف انجام گرفته است. مسیر حرکت پنجه روبات انعطاف پذیر از مسیر حرکت روبات معادل صلب محاسبه گردیده است. معادله دیفرانسیل حرکت سیستم بشدت غیر خطی وکوپل می باشند، از این جهت برای جلوگیری از نقض فرضیات تیر اولر برنولی و همچنین کرنش های خطی، انتخاب متریال و مشخصات فیزیکی ربات بصورتی بوده که ماکزیمم خیز انتهای لینک ها از 5٪ طول لینک ها تجاوز نکند. حدکثر ظرفیت حمل بار ربات یک بار بدون کنترل ارتعاشات لینک های انعطاف پذیر محاسبه شده؛ و یک بار با افزون سیستم کنترل ارتعاشات محاسبه شده است؛ مقایسه این دو نتیجه نشان می دهد که حداکثر ظرفیت حمل بار در حالتی که کنترل ارتعاشات حضور داشته 53 ٪ بیشتر از حالت بدون کنترل می باشدکلیدواژه ها
مقالات مرتبط جدید
- تحلیل مکانیزم جدید رابط بین صفحه متحرک و ثابت ربات موازی صفحه ای
- تحلیل عددی کمانش پوسته استوانهای کامپوزیت تحت فشار یکنواخت خارجی با در نظر گرفتن جدایش بین الیه ها و رشد آن با استفاده از روش المان های چسبنده
- تحلیل عددی مخزن استوانه ای جدار نازک به روش متقارن محوری و مقایسه آن با حل دقیق
- بررسی تاثیر نرخ سرد شدن بر سختی و ریز ساختار یک آلیاژ
- مروری بر کامپوزیتهای فلزی؛ ویژگیها و روشهای تولید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.