مطالعه و مدلسازی رفتار تعادلی بیمار بر روی دستگاه توانبخشی تعادل، با اعمال کنترلر یاری رسان
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME24_396
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 313
نویسندگان
ایران، تهران، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشجوی کارشناسی ارشد
ایران، تهران، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشیار
چکیده
در این مقاله، کنترلری یاری رسان به بیمار، به منظور کمک به حفظ تعادل او هنگام استفاده از یک دستگاه توانبخشی تعادل، طراحی و مدلسازی گردیده است. برای این منظور، مدل ساده شده - ای دوبعدی از بیمار بر روی دستگاه ارائه گردیده، و بر مبنای آن، کنترلری با روش جاینشانی قطب ها، برای این ربات طراحی شده است. در نهایت رفتار تعادلی بیمار در اثر اعمال این کنترلر بررسی و مدلسازی گردیده است. ورودی کنترلر، گشتاور اعمالی به موتوری است که موقعیت صفحه ی زیر پای بیمار را تعیین می کند. همچنین با توجه به محدودیت های اندازه گیری زوایای مفاصل واردشده در مدلسازی بدن، مشاهده گرهایی به منظور پیش بینی تغییرات آنها طراحی گردیده اند. نتایج شبیه سازی، از توانایی کنترلر طراحی شده در بازگرداندن تعادل بیمار، در شرایطی که او در معرض خطر افتادن از روی ربات است، حکایت دارد. همچنین، کنترلر قادر به دفع اغتشاشاتی است که می توانند منجر به به هم خوردن تعادل بیمار شوند. در صورت مثبت بودن نتایج حاصل از این تست ها در بستر عملی، الگوریتم کنترلی فوق، می تواند جایگزین مناسبی برای مکانیزم های پیچیده ای باشد که هم اکنون، به منظور کمک به حفظ تعادل بیمار، در این گونه ربات ها مورد استفاده قرار می گیرندکلیدواژه ها
مقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.