کنترلر مقاوم برای سیستم تله اپراتوری دوجانبه با تاخیر زمانی و عدم قطعیت دست کاربر به روش سنتزM
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME24_377
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 528
نویسندگان
تهران، خیابان آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده ی مهندسی مکانیک
تهران، خیابان آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده ی مهندسی مکانیک
تهران، خیابان آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده ی مهندسی مکانیک
تهران، خیابان آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده ی مهندسی مکانیک
چکیده
سیستم های تله اپراتوری به دلیل مزایای فراوان، از جمله سیستم های پرکاربرد در زمینه - های مختلف از جمله پزشکی، صنایع نظامی و ... می باشند. در این سیستم ها لازم است که سیگنال های سرعت و نیرو در سمت ربات های راهبر و پیرو اندازه گیری شود و به سمت مقابل انتقال یابد. از جمله مشکلات موجود در زمینه طراحی کنترلر برای سیستمهای تله اپراتوری، وجود تاخیر زمانی در کانال های ارتباطی و عدم قطعیت در مدل دست کاربر بوده که در حلقه بسته ی دارد. به گونه ای که صرف نظر کردن از این عوامل می تواند منجر به طراحی یک سیستم مدار بسته ناپایدار گردد. در این پژوهش با استفاده از روش طراحی کنترلر سنتز ، کنترلر مقاوم به تاخیر زمانی نامعین با کران بالای معین (2ثانیه) و مقاوم به تغییرات در ضرائب مدل خطی درنظر گرفته شده برای دست کاربر طراحی شده است بطوریکه پایداری سیستم در حضور این عدم قطعیت ها تضمین گشته و اهداف عملکردی نیز برآورده شده اند. در نهایت نتایج به دست آمده نیز با نتایج مرجع [4) مقایسه شده است. نتایج بدست آمده نشان میدهد که با وجود تاخیر 2 ثانیه در کانال های ارتباطی، سیستم همچنان پایداری خود را حفظ می نماید.کلیدواژه ها
مقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.