ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

تولید مسیر برای ربات های صنعتی با بکارگیری کنترل امپدانس

سال انتشار: 1398
کد COI مقاله: ISME24_231
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 192
نسخه کامل این مقاله ارائه نشده است و در دسترس نمی باشد

مشخصات نویسندگان مقاله تولید مسیر برای ربات های صنعتی با بکارگیری کنترل امپدانس

سید علی موسوی محمدی - ایران، مشهد، میدان آزادی، دانشگاه فردوسی مشهد، دانشکده مهندسی، ۹۱۷۷۹۴۸۹۷۴، دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی
علیرضا اکبرزاده - ایران، مشهد، میدان آزادی، دانشگاه فردوسی مشهد، دانشکده مهندسی، ۹۱۷۷۹۴۸۹۷۴، استاد،
سید احسان عادل رستخیز - ایران، مشهد، میدان آزادی، دانشگاه فردوسی مشهد، دانشکده مهندسی، ۹۱۷۷۹۴۸۹۷۴، دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل،

چکیده مقاله:

این مقاله به بررسی و بهبود تولید مسیر برای ربات ها می پردازد. روش ارائه شده، علاوه بر نمایش آنلاین مسیر، از تجربه و دانش کاربر حرفه ای استفاده می نماید. این روش نسبت به روش های قدیمی تولید مسیر بسیار ساده و سریع بوده و همچنین به واسط کاربری، برای آموزش به ربات نیاز ندارد. اساس روش اشاره شده، بنابر مفهوم کنترل امپدانس است. در مرحله اول، مسیر مناسب توسط کاربر تولید و بوسیله کنترلر ربات ذخیره می شود. سپس در مرحله دوم مسیر ذخیره شده، فراخوانی می شود و ربات آن را ردیابی می کند. به عنوان نمونه، تولید مسیر برای فرآیند پرداخت قطعه کار و گرفتن پلیسه های آن در نظر گرفته می شود. لازم به ذکر است در مرحله دوم و با توجه به ماهیت فرآیند پرداخت قطعات (مانند سنگزنی، سنباده زنی و پولیش)، باید در جهت تماس با محیط، کنترل نیرو بکار گرفته شود. با استفاده از یک سنسور نیروی سه محوره که در مجری نهایی ربات نصب شده است، مقدار نیروی تماسی اندازه گیری می شود. شبیه سازی صورت گرفته بر روی نوعی از بازوهای رباتیکی رایج در صنعت، به نام ربات اسکرا انجام شده است. این ربات فام اسکرا نام داشته و توسط تیمی از دانشجویان، در آزمایشگاه رباتیک دانشگاه فردوسی طراحی و ساخته شده است. نتایج بدست آمده نشان میدهد تولید مسیر مطلوب کاربر در مرحله اول انجام شده و این مسیر در مرحله دوم با دقت مطلوب، ردیابی گردیده و نیروی تماسی به حد مطلوب رسیده است

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ISME24_231 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/943182/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
موسوی محمدی، سید علی و اکبرزاده، علیرضا و عادل رستخیز، سید احسان،1398،تولید مسیر برای ربات های صنعتی با بکارگیری کنترل امپدانس،بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران،یزد،https://civilica.com/doc/943182

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1398، موسوی محمدی، سید علی؛ علیرضا اکبرزاده و سید احسان عادل رستخیز)
برای بار دوم به بعد: (1398، موسوی محمدی؛ اکبرزاده و عادل رستخیز)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 28,328
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی