بررسی عملکرد یک ماژول افزودنی در افزایش قابلیت حرکت رباتهای بازرسی شبکه فاضلاب هنگام عبور از موانع

رباتهای بازرسی جایگاه ویژه ای در کسب آگاهی از محیط غیر قابل دسترسی شبکه فاضلاب بر عهده دارند. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت ماموریت این رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک ماژول جانبی برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده است. مکانیزم از دو لینک متحرک تشکیل شده که در کناره های ربات مستقر شده و هنگام مواجهه با مانع ضمن تماس با جلو یا عقب ربات تعادل نیروهای عمودی وارد بر چرخها را تغییر داده و باعث افزایش توان حرکتی ربات می گردد. طول لینکها علاوه بر چرخش آنها قابل تغییر می باشد. طرح مکانیزم از دو مود حرکتی تشکیل شده که از یک موتور حرکتی برای تحریک هر یک از دو مود استفاده شده است. همچنین برای تغییر مود حرکتی مکانیزم از یک مکانیزم قفل کننده مبتنی بر محرکهای آلیاژ حافظه دار استفاده شده است. تحلیل صورت گرفته و شبیه سازیهای انجام شده بیانگر موفقیت مکانیزم در افزایش قابلیت حرکت ربات و عبور آن از موانع موجود در شبکه فاضلاب می باشد.