تحلیل سینماتیک و دینامیک مکانیزم موازی 2-PR(Pa)U-2-PR(Pa)R
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: فصلنامه مکانیک هوافضا، دوره: 14، شماره: 2
- کد COI اختصاصی: JR_MEASEJT-14-2_001
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 407
نویسندگان
دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تبریز
دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه تبریز
چکیده
ماشین های سینماتیکی موازی، ساختارهای حلقه بستهای هستند که دارای دقت، سفتی و توانایی تحمل بارهای زیاد میباشند. سینماتیک این مکانیزمها بهخاطر ساختار حلقه بسته، پایه های موازی، قیود مفصلی و قیود حرکتی که دارند، پیچیده تر میباشد. مکانیزم های موازی دارای محدودیت هایی نظیر نامنظمبودن فضایکاری، وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می باشند که برای استفاده مناسب از این نوع مکانیزمها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. این مقاله مکانیزم موازی جدیدی را پیشنهاد می دهد که دارای چهار درجه آزادی شامل سه حرکت خطی در راستای محورهای مختصات و یک حرکت دورانی حول محور x میباشد. در تحلیل سینماتیکی روابط موقعیت، سرعت و شتاب اجزاء مورد بررسی و مطالعه قرار گرفته و توسط برنامه نوشتهشده در محیط نرمافزار متلب در مکانیزم طراحیشده بهکار گرفته شدهاند و توسط نرمافزار سالیدورکس مورد تایید قرار گرفتهاند. همچنین در این تحقیق، فضایکاری و نقاط تکین این مکانیزم با استخراج روابط تحلیلی و سپس نوشتن برنامه محاسباتی در نرم افزار متلب بهدست آمده است. سپس برای بررسی صحت نتایج بهدستآمده برای تحلیل فضایکاری، مکانیزم پیشنهادی در نرم افزار سالیدورکس شبیه سازی شده و فضایکاری بهدستآمده در این تحقیق صحهگذاری شده است. در نهایت از روش تحلیلی نیوتن- اویلر جهت تحلیل دینامیک معکوس سکوی مکانیزم موازی جدید پیشنهادی استفاده گردیده است. با تعریف یک مسیر مشخص با پروفیل مشخص، سرعت و شتاب برای سکوی متحرک و همچنین کدنویسی روابط در محیط نرمافزار متلب نمودارهای نیرو برحسب زمان محرکهها و پایهها بهدست آمده و تحلیل شدهاند.کلیدواژه ها
تحلیل سینماتیک, فضای کاری, مکانیزم موازی, نقاط تکین, دینامیک معکوساطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.