فرهاد معصومی گنجگاه - دانشگاه صنعتی مالک اشتر
رضا فاطمی مفرد - دانشگاه صنعتی مالک اشتر
نادر قدیمی - دانشگاه صنعتی مالک اشتر

این مقاله در مورد استفاده از فیلتر کالمن غیرملموس (UKF) جهت تخمین دینامیک های غیر خطی است و در آن، روش های تعیین وفقی پارامتر مقیاس در این نوع از فیلترها به طور خاص بررسی شده است. با توجه به عدم وجود راه حل تحلیلی و استفاده از روش های عددی، بار محاسباتی این نوع از فیلترها به شدت افزایش می یابد. در این مقاله یک روش جدید براساس ساختار مد های چندگانه تعاملی (IMM) پیشنهاد شده است که حجم محاسباتی کمتری نسبت به روش های قبل دارد. عملکرد این فیلتر در یک مسئله ردگیری با استفاده از شبیه سازی مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت دقت، بار محاسباتی و پایداری این فیلتر با فیلتر UKF وفقی به روش های عددی و فیلتر UKF با پارامتر ثابت مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهند که عملکرد فیلتر پیشنهادی بهتر از فیلتر UKF با پارامتر ثابت و بسیار نزدیک به فیلتر UKF وفقی با روش های عددی است.

فیلتر با مدهای چندگانه تعاملی, فیلتر غیرخطی, فیلتر کالمن غیرملموس, روش بیزین