ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

Robot Arm Reconfiguration to Minimization Moving Parts

سال انتشار: 1397
کد COI مقاله: JR_JECEI-6-2_010
زبان مقاله: انگلیسیمشاهد این مقاله: 136
فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 16 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Robot Arm Reconfiguration to Minimization Moving Parts

Ali Nourollah - Shahid Rajaee Teacher Training University
Nooshin Behzadpour - Shahid Rajaee Teacher Training University

چکیده مقاله:

This paper presents a new optimization problem in the field of linkage reconfiguration. This is the problem of minimizing moving parts of a given robot arm for positioning the end effector of the given robot arm at the given target point as well as minimizing the movement of the movable parts. Initially, the formal modeling is accomplished by minimizing the movement problem. At this time, a criterion which called AM (Arithmetic Measure) is introduced, and this criterion is used to quantify the motion of the linkage. Afterward, it is indicated that the presented problem is an NP-Hard problem. Consequently, a greedy heuristic algorithm is presented to minimize movement of the robot s moving components. After identifying the moving components and the movement of these parts, an algorithm is provided to determine the final configuration of the robot arm. The mentioned algorithm solves the problem by mapping the robot arm with an arbitrary number of links to a robot with a single link or two links. The proposed heuristic approach requires  time using  space.

کلیدواژه ها:

Formal Modeling, Robot arm, Linkage Reconfiguration, Reachability Problem, Computational Geometry

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/929880/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Nourollah, Ali و Behzadpour, Nooshin,1397,Robot Arm Reconfiguration to Minimization Moving Parts,,,,,https://civilica.com/doc/929880

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1397, Nourollah, Ali؛ Nooshin Behzadpour)
برای بار دوم به بعد: (1397, Nourollah؛ Behzadpour)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • All On Robots, [Online]. Available:http://www.allonrobots.com/types-of-robots.html.[Accessed 02 08 2016]. ...
  • B. Wanlund‎, Robots and Automation – SAGE Business Researcher, [Online].Available:http://businessresearcher.sagepub.com/sbr-1645-94777-2641309/20150209/robots-and-automation. ...
  • J. J‎. ‎Craig, Path Generation, in Introduction To Robotics, First, ...
  • L. Guibas, Motion Modeling, in Discrete and Computational Geometry, 2nd ...
  • R. Connelly and J. O’Rourke, Linkages, in Geometric Folding Algorithms, ...
  • S.L. Devadoss and J. O Rourke, Configuration Spaces, in Discrete ...
  • K. Shin and N. McKay, A Dynamic Programming Approach to ...
  • Wu‎, ‎Z. Shi‎, ‎Y. Li‎, ‎M. Wu‎, ‎Y. Guan‎, ‎J. ...
  • Y. Kouskoulas‎, ‎A. Platzer‎, ‎and P. Kazanzides, Formal Methods for ...
  • T. Chettibi;H.E. Lehtihet;M. Haddad and S. Hanchi , Minimum cost ...
  • J. Choi and E. Amir, Factor-Guided Motion Planning for a ...
  • Y. Zhang‎, ‎X. Lv‎, ‎Z. Li‎, ‎Z. Yang‎, ‎and K. ...
  • H. Ding‎, ‎M. Zhou‎, ‎and O. Stursberg, Optimal Motion Planning ...
  • F. Traversa, C. Ramella, F. Bonani and M. Ventra , ...
  • A. Nourollah and M.R. Razzazi, Minimum Cost Open Chain Reconfiguration, ...
  • A. Nourollah and M.R. Razzazi, A Linear Time Approximation Algorithm ...
  • A.  Nourollah and M.R. Razzazi, Near-Optimum Folding for a Reconfigurable, ...
  • R. Connelly  and E. Demaine, Geometry and Topology of Polygonal ...
  • J. Hopcroft, J. O’Rourke, and S. Whitesides, On the movement ...
  • E. Demain and J. O’Rourke, Geometric and Folding Algorithms , ...
  • A. Lieutier, A. and J. Rameau, Mechanical linkage design and ...
  • G. Panina and D. Siersma, Motion planning and control of ...
  • C. Haasea and S. Kiefer, The Complexity of the Kth ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 4,490
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی