مدلسازی و شناسایی پارامترهای زیردریایی خودگردان((AUV در صفحه ی قائم از روش هوشمند فازی تطبیقی و الگوریتم آموزش هوش تجمعی ذرات

سال انتشار: 1397
محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی فناوری در مهندسی برق، کامپیوتر
کد COI اختصاصی: TECCONF04_136
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 565

نویسندگان

گروه برق، دانشکده کنترل، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران

عضو هیئت علمی، استادیار گروه برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان، ایران

چکیده

به منظور کنترل انواع شناورهای خودگردان زیرسطحی (AUV) نیاز به شناسایی مدل دقیق دینامیکی آن میباشد. بدست آوردن مدل اولین قدم در این زمینه بوده و شناسایی پارامترهای مدل مرحله ی بعدی مهم میباشد. اینکار بعلت ساختار غیرخطی و همچنین کوپله بودن پارامترهای مدل بسیار پیچیده و زمانبر میباشد. یکی از بزرگترین چالش ها در این زمینه تهیه ی اطلاعات اولیه در خصوص حرکت شناور زیرسطحی مورد شناسایی است.در این مقاله روش جدید شناسایی مدل شناورهای زیرسطحی که همواره با نامعینی پارامتری فراوان درگیر بوده است ارائه گردیده است.این الگوریتم به اینگونه عمل میکند که در ابتدا با استفاده از روشهای فازی تطبیقی اقدام به ایجاد ساختار مدل فازی از سیستم مربوطه نموده و سپس با استفاده از الگوریتم آموزشی هوش تجمعی ذرات و از طریق بهبود پارامترهای توابع عضویت مدل فازی، مدل بهینه بدست می آید. شناور نمونه زیرسطحی مورد بررسی در این پژوهش از نوع NPS بوده و دارای شش درجه آزادی حرکت در فضا میباشد.در ادامه نیز نتایج شبیهسازیهای صورت گرفته به روی داده های واقعی از یک نمونه AUV در دسترس ارائه گردیده است.

کلیدواژه ها

AUV، شناورهای خودگردان زیرسطحی، فازی، هوش تجمعی ذراتPSO،NPS AUV

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.