طراحی کنترلر مد لغزشی با سطح لغزشی غیرخطی برای هدایت عرضی یک پهپاد بالثابت
محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک و هوافضا
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 359
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MECHAERO04_215
تاریخ نمایه سازی: 24 شهریور 1398
چکیده مقاله:
در این مقاله یک پهپاد بال ثابت باید یک مسیر از پیش تعیین شده روی زمین را تعقیب کند، در نتیجه برای هدایت پهپاد به سمت مسیر مطلوب باید قانون کنترلی طراحی کرد که با استفاده از آن پاسخ دهی سیستم کوتاه و سریع باشد و همچنین خطا باید بدون فراجهش سریعا به سمت صفر میل کند. بدین منظور، از قانون کنترلی غیرخطی به نام قانون کنترلی مد لغزشی استفاده می شود. با استفاده از این قانون کنترلی حالت های سیستم به سمت دینامیک مطلوب جذب شده و روی آن باقی می مانند. در طی طراحی قانون کنترلی مد لغزشی، طراحی دینامیک مطلوب که در اصل همان سطح لغزشی است از اهمیت بالایی برخوردار است. در این مقاله یک سطح لغزشی غیرخطی پیشنهاد می شود و سپس قانون کنترلی لغزشی با استفاده از آن به دست می آید. در نتیجه مشاهده می شود که خطا به سمت صفر میل کرده و پهپاد به طور موفقیت آمیزی مسیر از پیش تعیین شده را تعقیب می کند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمد نوابی
دانشیار، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران
نیلوفر داودی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران