بهینه سازی پارامترهای کنترل کننده PD با استفاده از الگوریتم PSO درردیابی مسیر برای یک ربات موازی پرنده
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: دومین کنفرانس ملی نوآوری در فناوری مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: IECT02_019
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 708
نویسندگان
دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه محقق اردبیلی اردبیل ، ایران
چکیده
برای بدست آوردن پارامترهای کنترل کننده ها روش های مختلفی وجود دارد که از این روش ها می توان استفاده از الگوریتم های تکاملی را نام برد.این روش ها با توجه به زمان بر بودن وپیچیدگی روش های کلاسیک مورد توجه قرار گرفته اند.در این مقاله برای هر کنترل کننده PD (کنترل کننده تناسبی- مشتق گیر) موجود در یک ربات موازی پرنده تابع هدفی مبتنی بر معیار انتگرال از حاصل ضرب زمان در توان دوم خطا (ITSE) وهمچنین مشخصه های مهم پاسخ سیستم مانندفراجهش وزمان نشست تعریف شده وبرای بهینه سازی پارامترهای هر کنترل کننده از الگوریتم PSO (روش بهینه سازی ازدحام ذرات) استفاده می شود.با بررسی وارزیابی نتایج مشاهده می شودکه مشخصات پاسخ های سیستم مذکور بعدازبهینه سازی پارامترهای کنترل کننده ها با الگوریتم PSO بهبود چشم گیری داشته اند.کلیدواژه ها
کنترل کننده PD ، کنترل غیرخطی ، ربات های پرنده ، ربات های موازی ، بهینه سازی ، الگوریتم PSOمقالات مرتبط جدید
- یک رویکرد مبتنی بر پردازش زبان طبیعی و مدلهای یادگیری ماشین برای ارزیابی خودکار تکالیف نوشتاری دانش آموزان و ارائه بازخورد به معلمان
- ادغام یادگیری عمیق بیزی برای تشخیص و ارزیابی کیفیت سگمنتیشن سرطان با مدیریت عدم قطعیت
- Comparative Analysis of Automation Ecosystems and Playbooks in Check Point, Palo Alto, Fortinet, and Cisco Firewalls
- چارچوب یکپارچه برای بهینه سازی کارایی و تقویت امنیت سیستم های توزیع شده در محیط های ابری، IoT و Edge
- Uncovering Genetic and Signaling Pathway Alterations in Pompe Disease through Bioinformatics Approaches
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.