هدایت پیش بین غیرخطی مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی نهنگ ها

در این مقاله، یک الگوریتم هدایت پیشبین غیرخطی مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی نهنگها ارائه شده است. در اینجا، معادلات غیرخطی سینماتیک نسبی رهگیر و هدف برای طراحی استفاده شده است. هدایت ابتکاری ارائه شده از الگوریتم بهینه سازی مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی نهنگها برای محاسبه فرمان هدایت رهگیر استفاده میکند. تابع هزینه پیشنهادشده برای بهینه سازی، متشکل از خطای نرخ چرخش خط دید، فرمان هدایت و تغییرات فرمان هدایت است . در طراحی الگوریتم هدایت، دینامیک حلقه اتوپایلوت به صورت تابع تبدیل مرتبه اول نیز درنظر گرفته شده است . عملکرد الگوریتم هدایت معرفی شده برای اهداف بدون مانور، دارای مانور و شرایطی که مقدار زاویه اولیه بین بردار سرعت و خط دید بزرگ است، بررسی شده است. همچنین، آنالیز حساسیت نسبت به تغییر تعداد ذرات و تعداد تکرار حلقه داخلی انجام شده است. نتایج شبیه سازی نشان میدهد که الگوریتم ارائه شده برای حل مسئله هدایت غیرخطی عملکرد خوبی دارد.

کلیدواژه ها:

الگوریتم هدایت ابتکاری ، الگوریتم بهینه سازی نهنگها ، دینامیک اتوپایلوت ، کنترل پیشبین غیرخطی.