طراحی و شبیه سازی یک ربات متحرک چرخ دار با قابلیت تنظیم موقعیت مرکز جرم
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و هفتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME27_230
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 663
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد،
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
چکیده
امروزه رباتهای متحرک چرخدار در جنبه های مختلف زندگی بشر مورد استفاده قرار میگیرند. یکی از کاربردهای این نوع رباتها کاوش در مناطق ناهموار و لغزنده است. در چنین مناطقی، احتمال وقوع لغزش بالاست و در نتیجه عملیات میتواند به صورت ناگهانی متوقف شود. در پژوهش پیش رو به طراحی مکانیزمی پرداخته می شود که میتواند مرکز جرم ربات را جابجا کند. با تغییر موقعیت مرکز جرم ربات میتوان نیروهای تماسی بین چرخهای مختلف و زمین را به شکل دلخواه توزیع کرد تا از موانعی که موجب لغزش چرخها میشوند عبور کرد. شبیه سازی اجزاء ربات، موانع و حرکت در نرم افزار سالیدورکس انجام میشود. در مرحله ی اول، قابلیت ربات در عبور از موانع کم ارتفاع و شیب دار بررسی میشود. در این حالت، مشاهده میشود که ربات با تغییر محل مرکز جرم به عقب و جلو میتواند موانع بیشتری را پشت سر بگذارد. در مرحلهی دوم، با قرار دادن ربات در یک مسیر دایرهای، عبور ربات از پیچها و دور زدن آن مورد بررسی قرار میگیرد. در چنین مسیرهایی احتمال لغزش و واژگون شدن ربات افزایش مییابد. با نزدیک کردن گام به گام مرکز جرم ربات به مرکز پیچ، مشاهده میشود که عملکرد ربات بهبود می یابد. در مرحله ی سوم، لغزش جانبی ربات در حین حرکت روی سطوح با شیبهای متفاوت مورد بررسی قرار میگیرد. با توجه به نتایج مشخص شد که مکانیزم ابداعی میتواند تا حد زیادی از لغزش ناخواسته در پیشروی روی سطوح شیبدار جلوگیری کند و عملکرد ربات را ارتقا دهد.کلیدواژه ها
ربات متحرک، تغییر مرکز جرم، کاهش لغزش، مدلسازیمقالات مرتبط جدید
- مدیریت انرژی در یک ریزشبکه در حضور منابع تجدیدپذیر و ذخیره ساز باتری
- تجزیه وتحلیل انرژی و اگزرژی برای سیستم ژنراتور ترموالکتریک اگزوز خودرو و مقایسه عملکرد پیکربندی سیستم ساده و سیستم دارای باله های صفحه ای
- کارشناسی حوادث و مدیریت زنجیره بحران در زمانبندی پروژه های ساخت و ساز
- یک روش جدید از مدیریت شهری و حقوق شهروندی
- مدیریت بحران و کارشناسی حوادث برای کارگران در حوزه مدیریت شهری
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.