طراحی فنر پیچشی عملگر الاستیک سری

در این مقاله رویه طراحی فنر پیچشی در عملگرهای الاستیک سری که بر روی مفصل ربات های اسکلت خارجی پایین تنه بکار برده شده ارائه گردیده است. در این مسیر، فنر با استفاده از بهینه سازی شکل در ترکیب با الگوریتم تکاملی ژنتیک و روش تاگوچی طراحی شده است. ساختمان فنر به گونه ای انتخاب شده است که در حین اشغال کمترین فضا از استحکام کافی برخوردار بوده و سفتی موردنظر را در عمل ایجاد کند . در ادامه، فنر طراحی شده، در مجموعه ای یاتاقان بندی شده و به شکل یک ماژول مستقل به موتور و جعبه دنده متصل شده است تا در مفاصل رباتهای پوشیدنی استفاده شود. طراحی ماژول به گونه ای صورت گرفته است که نصب و برداشتن المان الاستیک به راحتی امکانپذیر باشد تا امکان استفاده از مجموعه موتور و جعبه دنده به صورت یک عملگر صلب یا در قالب عملگر الاستیک سری به سادگی مهیا باشد. ملاحظات صورت گرفته در بهینه سازی فنر و طراحی ماژول، یک عملگر الاستیک سری بسیار فشرده را ایجاد کرده است که قابلیت استفاده در انواع محرک ها را داراست.

کلیدواژه ها:

عملگر الاستیک سری ، فنر پیچشی ، تاگوچی ، بهینه سازی