طراحی و مدل سازی میکرو ربات شناگر الهام گرفته از ماهی جیکین

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 614

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME27_221

تاریخ نمایه سازی: 8 مرداد 1398

چکیده مقاله:

در این مقاله به نمونهی جدیدی از یک میکرو ربات شناگر اشاره خواهد شد. همانطور که واضح است در ساخت میکرو رباتهای شناگر، محدودیت های فراوانی مانند وزن و ابعاد ربات وجود دارد و نتیجه ی چنین محدودیت هایی، ایجاد محدودیت در منبع تامین انرژی ربات خواهد بود. بنابراین یافتن راهکاری جهت کاهش انرژی مصرفی ربات با حفظ توانمندیهای حرکتی و عملکردی آن، بسیار حائز اهمیت میباشد.از همین رو یک مکانیزم نوین برای دم میکرو ربات شناگر که الهام گرفته شده از ماهی جیکین است، معرفی میگردد که مصرف انرژی را کاهش میدهد و روشی جهت ساخت پیشنهاد میشود. همچنین در ادامه، مدلسازی دینامیکی به کمک روش نیوتن با فرض ذره ای بودن ربات و صرف نظر از دوران ربات در حین حرکت صورت گرفته و نتایج حاصل از مدل سازی به صورت نرم افزاری شبیه سازی شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان میدهد که ساختار پیشنهادی توانایی مانور با سرعت مناسب در صفحه را دارد و همچنین کنترل پذیر میباشد.

نویسندگان

دنیاسادات موسوی

تهران خیابان حافظ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)،

محمدهادی نامدارقلاتی

تهران خیابان حافظ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)،

مهرداد طاهری

تهران خیابان حافظ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)،

امیرابوالفضل صورتگر

تهران خیابان حافظ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)،