مدلسازی هیدرودینامیکی و کنترل مسیر میکروربات دو لینکی
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و هفتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME27_220
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 710
نویسندگان
استاد، قطب علمی هیدرودینامیک و دینامیک متحرکهای دریایی، دانشگاه صنعتی شریف
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شریف
چکیده
امروزه با توجه به پیشرفت روزافزون فناوری، ساخت ربات در ابعاد میکرون مقدور گشته است. میکرورباتها در زمینه های مختلف بخصوص علم پزشکی بسیار پرکاربرد میباشند. مهمترین مسئله مطرح شده در ساخت میکرورباتها، سیستم پیشرانش آنها است. حرکت میکروشناگرها در سیالات نقش مهمی در زمینه فعالیتهای بیولوژیکی متعدد بازی میکند و فیزیک شنای حاکم بر زندگی در ابعاد میکروسکوپیک، با تجربه ما در جهان ماکروسکوپیک بسیار متفاوت است. در این مقاله ضمن ایده گرفتن از شنای میکروارگانیسم با تاژکهای یوکاریوتی و مسطح صفحه ای، رباتی با ابعاد کمتر از یک میلیمتر برای شنا در سیالات با اعداد رینولدز نزدیک به صفر طراحی میشود. میکروربات طراحی شده بدلیل پیچیدگیهای ساخت در ابعاد میکروسکوپیک و کاربرد بسیار مشکل موتورها جهت ایجاد گشتاور و یا حرکت انتقالی از مکانیزم سادهی ایجاد گشتاور توسط ولتاژ به مواد هوشمند برای حرکت برخوردار است. در ادامه به مدلسازی هیدرودینامیکی و ایجاد معادلات سینماتیکی میکروشناگر پرداخته میشود و در آخر کنترلر تناسبی با عبارت پیشخوراند برای تعقیب مسیر در صفحه طراحی گردیده و کاربرد مناسب این روش کنترلی با ارائه نتایج آن مشاهده میشود.کلیدواژه ها
میکروربات، عدد رینولدز پایین، تاژک مسطح، مواد هوشمند و کنترل تعقیب مسیرمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.