طراحی محرکه امپدانس متغیر برای ربات توانبخشی پوشیدنی زانو
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و هفتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME27_219
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 629
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
چکیده
رباتهای توانبخشی به دلیل تعامل فیزیکی مداوم با بیماران در طول درمان، باید از ایمنی و تطابقپذیری بالایی برخوردار باشند. محرکه های امپدانس متغیر برای کمک به حفظ ایمنی بیماران در طول درمان طراحیشدهاند. در این مقاله به طراحی یک محرکه امپدانس متغیر جدید، برای ربات پوشیدنی، باهدف توانبخشی زانو، پرداخته شده است. برای انتقال نیرو از سیستم چهار لینکی استفاده شده است تا موتورها به صورت موازی قرار بگیرند. با حرکت موتورها با سرعت مساوی و در یک جهت، موقعیت لینک خروجی تغییر میکند. با حرکت موتورها با سرعت مساوی در خلاف جهت، سفتی مفصل تغییر میکند. برای تغییر هم زمان سفتی و لینک خروجی، موتورها باید نسبت به هم سرعت نسبی داشته باشند. سیستم تغییر سفتی متقارن، به صورت سری با موتورها قرارگرفته و نیرو را به لینک خروجی انتقال میدهد. معادلات حاکم بر سیستم استخراجشده، سپس شبیه سازی انجام شده تا کارایی محرکه بررسی شود. با بررسی نتایج، مشاهده میشود که تغییر سفتی و تغییر موقعیت لینک خروجی به خوبی انجام میشود.کلیدواژه ها
محرکه امپدانس متغیر، مکانیزم سفتی متغیر، ربات پوشیدنی، ربات توانبخشی، توانبخشی زانو.مقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.