ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

مدلسازی دینامیکی ربات دلتا با لحاظ دینامیک موتورها و استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ

سال انتشار: 1398
کد COI مقاله: ISME27_212
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 197
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مدلسازی دینامیکی ربات دلتا با لحاظ دینامیک موتورها و استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ

علی فرجی - دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی مکانیک
حبیب احمدی - دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی مکانیک
کامران فروتن - دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی مکانیک

چکیده مقاله:

در این مقاله روش کنترل مقاوم، جهت کنترل ربات دلتای 3 درجه آزادی ارائه گردیده است. این روش مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ میباشد، در حالی که روش های مرسوم مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور میباشد. در راهبرد کنترل گشتاور، دینامیک عملگرها برای سادگی در طراحی کنترلر، در قانون کنترل دیده نمیشوند که باعث میشود عملکرد کنترل در سرعت های بالا کاهش یابد. روش مبتنی بر ولتاژ در مقایسه با روش های مرسوم ساده تر، دارای محاسبات کمتر و کارآمدتر میباشد. در این مقاله، جهت ردگیری مسیر، با روش کنترل مدلغزشی، با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ، ارائه شده، سپس با روش کنترل مودلغزشی با استفاده از راهبرد کنترل گشتاور بررسی و مقایسه میگردد. عملکرد خطاهای ردگیری در مواجه ه با اغتشاشها و عدم قطعیت سیستم در هر دو روش، مورد بررسی قرار میگیرد. پایداری سیستم کنترل با انتخاب یک تابع لیاپانوف مناسب تضمین میشود و عملکرد کنترل کننده ها، با هم مقایسه میشود. نتایج شبیه سازیها نشان دهنده مقاومت و پایداری بالای روش پیشنهادی است، به طوریکه کنترل کننده پیشنهادی، با وجود عدم قطعیت در مدل سیستم همچنان کارایی خود را حفظ میکند و نسبت به عدم قطعیت در مدل سیستم مقاوم است . نتایج برتری رویکرد مد لغزشی مبتنی بر ولتاژ نسبت به رویکرد مد لغزشی مبتنی بر گشتاور را نشان میدهد.

کلیدواژه ها:

ربات موازی دلتا، استراتژی کنترل ولتاژ، کنترل مودلغزشی، استراتژی کنترل گشتاور.

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/906984/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
فرجی، علی و احمدی، حبیب و فروتن، کامران،1398،مدلسازی دینامیکی ربات دلتا با لحاظ دینامیک موتورها و استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ،بیست و هفتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران،تهران،،،https://civilica.com/doc/906984

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1398، فرجی، علی؛ حبیب احمدی و کامران فروتن)
برای بار دوم به بعد: (1398، فرجی؛ احمدی و فروتن)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 7,451
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی