طراحی و کنترل سیستم پاندول معکوس به روش فازی

سال انتشار: 1398
محل انتشار: بیست و هفتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: ISME27_202
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 734

نویسندگان

دانشیار، گروه مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی دانشگاه فردوسی مشهد/ خراسان رضوی - ایران

کارشناس ارشد، گروه مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی دانشگاه فردوسی مشهد/ خراسان رضوی- ایران

چکیده

یکی از مثال های رایج در بحث کنترل، سیستم پاندول معکوس1 است. امروزه سیستم های کنترلی بسیاری وجود دارند که از نظر کنترلی و حتی دینامیکی شباهتهای زیادی به سیستم پاندول معکوس دارند. یکی از انواع آنها سگ وی2 یا اسکوتر3 است. از همین رو، کنترل این سیستم ها برای مهندسان از اهمیت و جذابیت خاصی برخوردار است. از طرف دیگر، با پیشرفت منطق فازی4 و کنترلرهایی که بر همین مبنا طراحی شده اند، دقت و سهولت استفاده از آنها نیز افزایش چشم گیری داشته است. ازاین رو، در این پژوهش کنترل سیستم دو درجه آزادی پاندول معکوس به روش فازی مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله از زاویه و سرعت زاویه ای پاندول به عنوان ورودیهای سیستم فازی و از سرعت خطی ارابه ( x ) به عنوان خروجی آن سیستم استفاده شده است. به این صورت که ورودیهای سیستم کنترل فازی به صورت لحظهای توسط سنسورها قرائت شده و خروجی آن نیز به صورت لحظه ای توسط جک هیدرولیکی متصل به ارابه، به پاندول اعمال می شود. به این ترتیب کنترل پایداری پاندول انجام شده که نمودارهای مربوط به نتایج آن آورده شده است. شبیه سازی این کنترلر در محیط سیمولینک نرم افزار متلب انجام شده است.

کلیدواژه ها

پاندول معکوس - کنترل فازی- سنسور سرعت سنج- مدلسازی-معادلات فضای حالت

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.