شناسایی مدل دینامیکی یک رونده زیرآبی خودگردان با تخمین ضرایب هیدرودینامیکی
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: فصلنامه دریا فنون، دوره: 5، شماره: 4
- کد COI اختصاصی: JR_IJMT-5-4_006
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 387
نویسندگان
دانشیار مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی مالک
دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
کارشناس ارشد مکانیک دانشگاه سهند تبریز
دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز
چکیده
محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی، یکی از مهمترین مراحل طراحی مدل دینامیکی رونده های زیرآبی است. به دلیل خطاهای موجود در روش های محاسباتی، گاهی نتایج بدست آمده قابل اعتماد نیستند. همچنین محاسبه این ضرایب از طریق تست های آزمایشگاهی، کاری بس مشکل و پر هزینه است. این کار به دلیل خواص غیرخطی این گونه از سیستم ها همواره با مشکلاتی رو به رو بوده است. یک راه حل مناسب استفاده از تخمین گرها برای محاسبه و صحت سنجی ضرایب است که با کمک نتایج تست میدانی می توانند تخمین مناسبی از ضرایب را ارائه نمایند. همچنین در صورت انجام این کار می توان از خروجی تخمین زن برای کنترل تطبیقی رونده استفاده نمود. در این مقاله، معادلات غیرخطی شش درجه آزادی یک رونده زیرآبی برای تخمین پارامترها به شکل مناسبی مدل سازی شده، سپس با استفاده از الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته، و با استفاده از اندازه گیری های کمتر نسبت به روش های مشابه تمامی ضرایب هیدرودینامیکی میرا کننده بدنه تخمین زده شدند. الگوریتم مذکور بر روی مدل برگرفته از یک زیرآبی واقعی پیاده سازی شده و نتایج بدست آمده صحت روش معرفی شده را به اثبات رسانیده است.کلیدواژه ها
رونده زیرآبی خودگردان, ضرایب هیدرودینامیکی, تخمین زن, فیلتر کالمن توسعه یافتهاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.