حل سینماتیک معکوس و سینماتیک مستقیم ربات موازی سه درجه آزادی کروی مچ سریع
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: چهارمین کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران
- کد COI اختصاصی: DMECONF04_169
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 852
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی امیرکبیر تهران
فارغ التحصیل مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین
چکیده
در این مقاله تحلیل سینماتیک ربات موازی کروی فضایی به نام مچ سریع ارائه شده است. مچ سریع یک رباتموازی RRR3 سه درجه آزادی چرخشی می باشد که محور همه ی مفاصل مجاور عمود برهمند. در این مقاله RRR موازینشان داده می شود که دینامیک مستقیم و معکوس ربات برخلاف ربات های موازی دیگر که حل دشواری دارند؛دارای یک رابطه ی هندسی ساده می باشد. در پایان جهت صحه گذاری جواب های ارائه شده، نتایج حاصل با نتایجبه دست آمده از حل نرم افزار ADAMS مقایسه شده اند.کلیدواژه ها
ربات موازی، ربات موازی کروی فضایی، مچ سریع، سینماتیک مستقیم، سینماتیک معکوس ADAMSمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.