A Q-learning approach for controlling a robotic goalkeeper during penalty procedure
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: دومین کنگره بین المللی علوم و مهندسی
- کد COI اختصاصی: GERMANCONF02_217
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 418
نویسندگان
Department of Electrical Engineering, Amirkabir University of Technology,
Department of Electrical Engineering, Amirkabir University of Technology,
Department of Electrical Engineering, Amirkabir University of Technology,
چکیده
Penalty kick procedure is one of the most challenging tasks in the robotic soccer games. This study was aimed to solve the problem of penalty kick goalkeeping for RoboCup Small Size soccer robots. Two different approaches were presented and compared to each other. The first approach was a simple hard-coded algorithm and the second one was based on reinforcement learning. In reinforcement learning (RL) in addition to the common reward function, a novel rewarding function was applied based on epoch value. The results extracting from both simulation and real experiments showed that the RL approaches were more successful in solving the problem in comparison with the hard-coded algorithm. Moreover, in the RL approach, the epoch based reward function was more suitable compared to the common reward function to solve the problem. In conclusion, RL based approaches with the epoch based reward function can be a proper choice for the problem compare to the hard-coded methods.کلیدواژه ها
Reinforcement Learning, Q-learning, Small Size Soccer, Robotic goalkeeping, Robocupمقالات مرتبط جدید
- بررسی به کارگیری سیستم ذخیره سازی انرژی با استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر
- اقدامات لازم برای حفاظت از محیط زیست دریایی
- ارائه طرح مبتنی بر رایانش ابری جهت ارتقاء بهره وری صنایع خودروسازی (مطالعه موردی: مدیران خودرو)
- مروری بر تکنولوژی ماکرویو برای خردایش سنگ های کمیاب
- کاربرد و بکارگیری تکنولوژی های اینترنت اشیا ، یادگیری ماشین و پردازش تصویر در امنیت و کنترل خودرو
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.