Computing Jacobian for Six Degrees of Freedom Manipulator

سال انتشار: 1397
محل انتشار: پنجمین کنفرانس بین المللی پژوهش های کابردی در مهندسی برق مکانیک و مکاترونیک
کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF05_367
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 442

نویسندگان

Faculty of Electrical Engineering, Urmia University of Technology, Urmia, Iran

چکیده

In this paper, the kinematics model of six-DOF manipulator is established by D-H parameter method and for the velocity analysis of the motion of manipulators a jacobian matrix is defined which represents the mapping of velocities from joint space to Cartesian space.

کلیدواژه ها

kinematics, D-H parameter, manipulators, Jacobian matrix

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.