شبیه سازی و طراحی یک جفت کنترل کننده مناسب برای جهت گیری پاندول معکوس با استفاده ازتئوری کنترل غیرخطی

سال انتشار: 1397
محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی نوآوری و تحقیق در مهندسی برق و کامپیوتر و مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: ICCONF04_015
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 435

نویسندگان

کارشناس ارشد رشته کنترل دانشگاه تربیت مدرس تهران

چکیده

پاندول معکوس به عنوان یک نمونه ی آزمایشگاهی از ربات های خود متعادل چرخدار همواره دست خوش الگوریتم های کنترلی متفاوتی برای طی یک مسیر در عین حفظ تعادل بوده است و عمدتا در مقالات معتبر گرایش کنترل به عنوان یک مورد مطالعاتی مناسب مورد استفاده ی پژوهشگران قرار گرفته است. در این مقاله سعی بر آن است تا با استفاده از تئوریکنترل غیرخطی به طراحی یک جفت کنترل کننده ی مناسب برای جهت گیری، حرکت به سمت هدف و توقف در نقطه هدف در این سامانه بپردازیم. هدف ما بررسی روند و چرایی طراحی سیگنال کنترل در هر مرحله و بعد شبیه سازی حرکت پاندول با استفاده از سیگنال بدست آمده در هر مرحله است. هر فاز از کل حرکت ربات به صورت جداگانه تحلیل شده است و بسته به هدف کنترلی سیگنال کنترل اصلاح شده است. این روند تا مرحله ی آخر ادامه یافته و در نهایت معادلات حلقه بسته ای که حرکت پاندول را از نقطه ی آغازین و جهت گیری اولیه شروع می کند و به مبدا مختصات هدایت می شود، بدست می دهد. ساختار پاندول و نیز چارچوب های متصل به آن برای تحلیل حرکت در ابتدای مقاله تشریح شده است

کلیدواژه ها

پاندول معکوس، کنترل غیر خطی، جهت گیری مطلوب، خطی سازی فیدبک، پایداری MIP

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.