EQUATIONS OF MOTION FOR CONSTRAINED MECHANICAL SYSTEMS WITH SPECIAL SELECTION OF QUASI-VELOCITIES

  • سال انتشار: 1397
  • محل انتشار: اولین کنفرانس ملی تحقیقات بنیادین در مهندسی مکانیک
  • کد COI اختصاصی: MECHEN01_107
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 494
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

S. Mohammad Mirtaheri

Ph.D. student, Azad University South Tehran Branch, Faculty of Engineering.

Hassan Zohoor

Professor, Center of Excellence in Design, Robotics and Automation, Sharif University of Technology; Academician, Academy of Sciences of IR Iran.

چکیده

This paper presents the general form of explicit equations of motion for a mechanical system of particles subjected to holonomic and (or) nonholonomic constraints using Gibbs-Appell method. The equations of motion are derived directly and there is no need to evaluate the Gibbs function. Also general method is presented to select quasi-velocities which satisfy all constraints, eliminate Lagrange multipliers and reduce the number of equations. This method is applicable in the presence of both ideal and nonideal constraints. Finally, two examples are presented to demonstrate the use of general equations.

کلیدواژه ها

Explicit equations of motion; Gibbs-Appell function; non-holonomic constraints;eliminate Lagrangian multiplier; constrained quasi-velocities

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.