شبیه سازی دینامیک پرواز کوادکوپتر و محاسبه تابع تبدیل با روش اغتشاشات جزئی و طراحی تابع کنترلی با روش آزمون و خطا

کوادکوپتر یا کوادروتور ، بالگردی با چهار روتور می باشد. روتورها به سمت بالا هدایت می کنند. مربعی شکل قرار گرفته اند و به فاصله ی مساوی از مرکز قرار گرفته اند. کوادکوپتر با کنترل سرعت زاویه ای روتورها هدایت می شود. کوادکوپتر نوعی طراحی برای وسایل پروازی بدون سرنشین کوچک است و ساختار ساده ای دارد. کوادکوپتر برای مراقبت ، جستجو ، نجات ، بازرسی و ... استفاده می شود. معادلات حرکت کوادکوپتر استخراج شده است. برای شروع از رابطه گشتاور-ولتاژ برای موتورهای براشلس استفاده شده است. سپس روی دینامیک و سینماتیک حرکت کوادکوپتر کار شده است. اثرات آیرودینامیکی مانند سرعت چرخش تیغه ها و سرعت جریان آزاد غیر صفر و اصطکاک هوا نادیده گرفته شد. از معادلات حرکت برای ساخت شبیه ساز به منظور تست و مشاهده مکانیزم کنترل کوادکوپتر استفاده شد. در این مقاله مدل ریاضی و کنترلی کوادکوپتر مطالعه می شود. مدل ریاضی حرکت کوادکوپتر ارائه می شود. معادلات دیفرانسیل از روش نیوتون – اوئلر و معادلات اوئلر –لاگرانژ به دست می آید. مدل با شبیه سازی پرواز در نرم افزار متلب صحت سنجی خواهد شد.