کنترل شکل گیری رهبر پیرو و برنامه ریزی مسیر ربات های متحرک با استفاده ازبهینه سازی تکثیر همزمان ARO

سال انتشار: 1397
محل انتشار: پنجمین کنفرانس ملی مهندسی برق و سیستم های هوشمند ایران
کد COI اختصاصی: NEEC05_134
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 378

نویسندگان

گروه مهندسی برق ، دانشکده مهندسی برق،واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی

چکیده

این مقاله مسیر بهینه ای را برای چند ربات با ساختار منسجم در قالب رهبر پیرو با حضور موانع در مسیر با استفاده از بهینه سازی تکثیر (ARO) ارائه می دهد . برنامه ریزی مسیر با استفاده از روش میدان پتانسیل انجام می شود و یک ساختار جدید برای کنترل ربات های متحرک مبتنی بر روش میدان پتانسیل است . کارایی روش پیشنهادی از طریق شبیه سازی برای کنترل چهار ربات الکترونیکی تایید شده است . همچنین روش پیشنهادی در شبیه سازی آنالیز شده است، نتایج شبیه سازی هماهنگی و الگوریتم بهینه سازی فاکتورها و عملکرد بهتر و کاهش زمان همگام سازی تا بهترین راه حل ARO ، باهم مقایسه شده است. این روش بهینه سازی برای کنترل زمان واقعی مناسب است. در این مقاله، مسئله بهینه سازی مسیر در شکل گیری حرکت ربات رهبر در نظر گرفته شده است. روش میدان های بالقوه برای برنامه ریزی مسیر ربات ها با حضور مانع و محدودیت غیرهولونومیک برای ربات ها مورد استفاده قرار می گیرد.

کلیدواژه ها

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.