کنترل امپدانس ربات جوشکار با راهبرد کنترل گشتاور
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس ملی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی ساخت و تولید
- کد COI اختصاصی: ICME15_188
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 875
نویسندگان
کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، دانشکده مهندسی مکانیک،اصفهان، ایران
دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، دانشکده مهندسی مکانیک،اصفهان، ایران
چکیده
کنترل امپدانس به معنای کنترل رابطه ی دینامیکی میان محیط و ربات می باشد. این رابطه دینامیکی به صورت یک نسبت میان مکان، مشتقات آن و نیرو است. با کنترل امپدانس میتوان مکان و نیرو را تا حدی کنترل کرد. در این تحقیق، روش کنترل فازی مقاوم امپدانس، با راهبرد کنترل گشتاور، برای یک ربات جوشکار بررسی شده. نوآوری این طرح در به کارگیری از یک کنترل کنندهی فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت روی ربات و بررسی کارایی کنترل امپدانس در برخوردهای لحظه ای است. محیط های مختلف، دارای امپدانس های متفاوت هستند و ربات هم دارای یک امپدانس مشخص است که وقتی این دو با هم در تماس هستند، امپدانس حاصل شده یک مقدار متفاوت می شود و کنترل آن نیازمند روش های قدرتمند است و این موضوع وقتی سیستم دارای اغتشاش خارجی و عدم قطعیت های پارامتری می باشد اهمیت بیشتری پیدا می کند. با اجرای روش کنترل فازی امپدانس کان نهایی ربات کنترل می شود و مکان فعلی به مکان مورد نظر می رسد.ورودی سیستم گشتاور و خروجی آن زاویه ی هر مفصل است که متغیرهای سیستم نیز هستند.. نتایج شبیه سازی، اثرگذاری روش پیشنهادی را تایید می کند و خطای مکان نسبت به روش های قبلی کاهش چشمگیری دارد.کلیدواژه ها
کنترل فازی مقاوم امپدانس، راهبرد کنترل گشتاور، ربات جوشکار، بازوهای صنعتی، فضای کارمقالات مرتبط جدید
- نگاهی به نقش اقتصاد سیاسی ایران در مدیریت مصرف انرژی
- مقایسه روشهای نورتابی شیمیایی رادیکال *CH و *OH در استخراجپاسخ دینامیکی شعله جریان متقابل
- مطالعه عددی اثر تحریک جریان ورودی بر عملکرد یک انژکتور هممحور برشی تحت شرایط گذربحرانی
- مطالعه ساختار شعله متان هیدروژن در مشعل پیچشی سیدنی با استفاده از مدل احتراقی حجمی
- مطالعه تجربی اثر احتراق جریان چرخشی غیر پیش مخلوط بر پایداری، شدت تابش نور و دینامیک شعله پروپان - اکسیژن/هوا
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.