مدلسازی دینامیکی، کنترل حلقه بسته و تست عملی ربات موازی فضایی استوارت-گاف

سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 367

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME15_149

تاریخ نمایه سازی: 3 اردیبهشت 1398

چکیده مقاله:

در این مقاله به بررسی دینامیک و کنترل ربات موازی شش درجه آزادی استوارت گاف پرداخته شده است. مدلسازی دینامیکی و کنترل حلقه بسته این ربات در محیط simulink نرم افزار MATLAB انجام شده است ونتایج شبیه سازی ارایه شده است. در این تحقیق از کنترلرتناسبی مشتقی اصلاح شده PD with Gravity Compensation (PDGC) برای کنترل ربات استفاده شده است. این ربات یکی از معروف ترین ربات های موازی به شمار می رود و دارای یک پایه ثابت، شش بازو و یک صفحه ی متحرک است که موقعیت صفحه ی متحرک با تغییر طول بازوها قابل تنظیم است. عملکرد دقیق ربات بر اساس برنامه نویسی معادلات سینماتیکی و دینامیکی در میکرو کنتررلر امکان پذیر است. در این مقاله از روش لاگرانژ برای به دست آوردن معادلات دینامیکی سیستم استفاده شده است. یک مدل آزمایشگاهی از این نوع ربات پرکاربرد توسط گروه طراحی و ساخته شده است. با توجه بهاینکه طراحی کنترلر با استفاده از معادلات دینامیکی سیستم صورت می گیرد، بررسی معادلات دینامیکی و نیز مقایسه نتایج تیوری و عملی ربات که یکی از گام هایی است که در این مقاله به تحلیل آن پرداخته می شود

کلیدواژه ها:

ربات استوارت گاف ، مدل سازی دینامیکی ، تست عملی ، کنترلر تناسبی مشتقی اصلاح شده

نویسندگان

محمدرضا اسمعیل بیکی

دانشجوی کارشناسی ارشد، طراحی کاربردی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان

محسن ایرانی رهقی

استادیار، گروه مکانیک جامدات، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان