میلاد ملک محمدی
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: ICELE03_501
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 718
نویسندگان
فارغ التحصیل مقطع کارشناسی ارشد رشته برق- کنترل از دانشگاه آزاد اسلامی تهران جنوب
چکیده
در این مقاله اصول عملکرد نحوه طراحی و ساخت ربات تعادلی دو چرخ و ایجاد پایداری در آن با استفاده ازالگوریتم های کنترلی مورد بررسی قرار می گیرد. عملکرد ربات های تعادلی تا حدی شبیه پاندول معکوس است. اینسیستم غیر خطی و دارای پارامترهای نامعین زیادی است و کنترل آن با متغیر کار بسیار سختی است. در این مقالهبرای کنترل حرکت و تعادل ربات از بلبیک استفاده شده ونتایج حاصل از استفاده از این کنترلر بیان شده است. دراین مقاله ربات سگوی با استفاده از کنترل بلبیک و با استفاده از فرایند یادگیری عاطفی در مغز انسان مدل شده است. سپس سرعت پاسخ دهی و سرعت یادگیری ربات سگوی با استفاده از کنترل کننده بلبیک مورد بررسی قرار گرفت و نتایج حاصل از این بررسی با نتایج حاصل از استفاده از کنترلر PID مقایسه شده و نشان داده شده که سرعت یادگیری رباتی که از کنترلر بلبیک استفاده می کند نسبت به رباتی که از کنترلر PID استفاده می کند بیشتر است.کلیدواژه ها
ربات سگوی، کنترلر PID، کنترلر بلبیکمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.