شبیه سازی دینامیکی و طراحی کنترلر PID برای کوادروتور
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: ICELE03_471
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 868
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی مکانیک و هوافضا ، دانشکده مکانیک ، دانشگاه صنعتی ارومیه ، ایران
استادیار گروه مهندسی مکانیک و هوافضا ، دانشگاه صنعتی ارومیه ، ارومیه ، ایران
چکیده
در این مقاله هدف مدلسازی، طراحی و ارایه الگوریتم کنترلی برای زوایای رول، پیچ و یاو و پایداری حرکتکوادراتور با استفاده از الگوریتم کنترل بر اساس مدل دینامیکی می باشد. لذا ازاینرو پس از معرفیدستگاه های مختصات بدنی و اینرسی و تحلیل سینماتیک حرکت کوادراتور با فرض معین بودن ضرایب ممان ونیرو و گشتاورها به استخراج معادلات ریاضی حاکم پرداختیم. سپس با تعیین پاسخ سیستم به ورودی هایمرجع و ورودی های شبیه سازی شده ی موتورها نشان دادیم پاسخ سیستم به هریک از ورودی های مذکور بدونحضور یک کنترلگر مناسب از نقطه نظر دینامیکی، ناپایدار است لذا با طراحی کنترل کننده ی تناسبی –انتگرالی – مشتقی به عنوان کنترل کننده ی مناسب، پاسخ سیستم را به هریک از این ورودی ها در یک بازهیانتخابی برای ضرایب کنترلی و مقدار فراجهش، پایدار نمودیم.کلیدواژه ها
کوادروتور ، کنترل کننده PID، تحریک پایه، ورودی ضربه، ورودی پله، ورودی شیب، پایداری دینامیکیمقالات مرتبط جدید
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
- Hoo Controller Design for a Quadruple-Tank Multivariable System: Robust Performance via Weighted Sensitivity Shaping
- تاثیر حیاتی همبستگیهای آماری ضعیف بادبار بر قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت: دیدگاهی فراتر از مدلهای سنتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.