کنترل ربات سه پا در حضور اغتشاش با روش ترمینال مدلغزشی
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: ICELE03_321
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 550
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد, مهندسی کنترل,دانشگاه بین المللی امام خمینی,قزوین
استادیار,مهندسی کنترل,دانشگاه بین المللی امام خمینی,قزوین
چکیده
؛Strider ربات سه پایی است که با توجه به دینامیک اش خودش میتواند بخش زیادی از گام برداری را انجام دهد. در این مقاله ابتدا مدل ربات را که بصورت یک پاندول چهار لینکی معکوس است در نظر می گیریم سپس با استفاده از روشترمینال مد لغزشی ربات را در زمان محدود با هدف دستیابی به مسیر دلخواه کنترل می کنیم .در ادامه سیستم را درحضور اغتشاش از لحاظ مقاوم بودن بررسی می کنیم.در بخش شبیه سازی نتایج گشتاورهای اولیه را با گشتاورهای روشمد لغزشی مقایسه می کنیم و متوجه می شویم که در روش ترمینال مدلغزشی گشتاورهای سیستم در لحظه اول مقدارنیوتون بر متر کمتری نسبت به روش مدلغزشی برای سیستم مورد نیاز است.کلیدواژه ها
ربات سه پا strider، مدلغزشی ترمینال، اغتشاش، گشتاورمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.