طراحی بهینه کنترلر مقاوم برای یک سیستم دینامیکی نامعین با استفاده از الگوریتم کلونی زنبور عسل مصنوعی

تحلیل رفتار سیستم های دینامیکی پرکاربرد در صنعت تحت شرایط کاری مختلف امری ضروری می باشد.سیستم جرثقیل سقفی دارای مدل دینامیکی غیرخطی می باشد و به دلیل شرایط محیطی کارکرد خودپیوسته همراه با اغتشاش بوده که پارامترهای سیستم و نیز مقادیر اندازه گیری تحت تاثیر این اغتشاش میباشند. فیلتر اچ-بینهایت شامل الگوریتمی پرقدرت و مقاوم در پالایش داده های مخدوش و شناسایی مدلمی باشد و لذا از ترکیب آن با تبدیل آنسنتد برای تخمین پارامترهای سیستم غیرخطی جرثقیل سقفیاستفاده شده است. نیروی کنترلی بنگ بنگ روشی پرکاربرد در هدایت سیستم جرثقیل سقفی است و نحوهعملکرد آن وابستگی زیادی به زمان های سوییچ شدن نیروی کنترلی دارد. در این مقاله از روش بهینه سازیکلونی زنبور عسل برای دستیابی به بهترین عملکرد کنترلر بنگ بنگ استفاده شده است. تابع هدف بهینهسازی، عملکرد سیستم در کمینه زمانی با کمترین میزان خطا می باشد. نتایج شبیه سازی بیانگر کارآمدیالگوریتم بهینه سازی در تعیین زمان سوییچینگ کنترلر و رسیدن به نقطه هدف در کمترین زمان می باشد،در شرایطی که فیلتر پیشنهادی به خوبی توانسته است تاثیرات نامطلوب اغتشاش در سیستم را به حداقل برساند.

کلیدواژه ها:

جرثقیل سقفی ، فیلتر اچ-بینهایت ، بنگ بنگ ، الگوریتم کلونی زنبور عسل