بررسی قوام الگوریتم ناوبری اینرسی با سنسورهای کمکی DVL ، depth و flux در حضور اغتشاش های مغناطیسی برای یک زیرسطحی هوشمند
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: بیستمین همایش صنایع دریایی
- کد COI اختصاصی: NSMI20_199
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1042
نویسندگان
پژوهشگر، پژوهشکده دریایی دانشگاه امام حسین (ع)
دانشجوی دکتری ،دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف
چکیده
ناوبری در زیر آب بر اساس سیستم ناوبری اینرسی نیاز به سنسورهای کمک ناوبری برای کنترل دریفت دارد. در این مقاله سیستم ناوبری برای یک AUV با تلفیق سنسورهای INS ، DVL ، depth و flux طراحی شده است. بمنظور تلفیق سنسورها، از فیلتر EKF با فیدبک منفی بهره برده شده است. استفاده از سنسور flux سبب پایداری بیشتر سیستم ناوبری اینرسیال در تخمین زوایا می گردد. از دو روش متفاوت برای استفاده از اطلاعات سنسور flux در الگوریتم تلفیق استفاده شده است. در روش اول از الگوریتم تریاد برای اندازه گیری زوایای وضعیتی وسیله استفاده شده است. در روش دوم با استفاده از نقشه مغناطیسی زمین و خروجی سنسور مغناطیس سنج، اندازه گیری جدیدی برای کالمن بدست آمده که سبب بهبود تخمین موقعیت و وضعیت می شود. پایداری الگوریتم تلفیق با دو روش مذکور در برابر اغتشاش های مغناطیسی محیط با یکدیگر مقایسه شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که مقاومت روش اول ارایه شده بسیار بیشتر از روش دوم است.کلیدواژه ها
سیستم ناوبری اینرسی، قوام، اغتشاش مغناطیسی، کالمن توسعه یافتهمقالات مرتبط جدید
- تاثیر ریسک های ژئوپلیتیک بر مدیریت ذخایر مالی ایران
- بررسی اثرات محیط زیستی گردشگریبر تالاب ها، موردپژوهی : تالابخورخوران، استان هرمزگان
- طراحی مدل کار آفرینی اجتماعی در سازمانهای دولتی با رویکرد تحلیل مضمون
- حکمرانی دریایی و موانع توسعه گردشگری در خلیج فارس( با تاکید برموانع امنیتی)
- مدیریت گردشگری سواحل، بنادر و حمل و نقل دریایی دریای خزر
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.