تشخیص موانع از روی تک تصویر برای تعیین اتوماتیک مسیر

سال انتشار: 1397
محل انتشار: کنفرانس ملی فن آوری ها و کاربردهای نوین ژئوماتیک
کد COI اختصاصی: NGTU01_003
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 527

نویسندگان

استادیار گروه فتوگرامتری و سنجش از دور دانشکده نقشه برداری دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران

دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی تهران و مربی گروه نقشه برداری دانشکده مهندسی مرند، دانشگاه تبریز، ایران

چکیده

تشخیص موانع، یکی از اجزای مهم سیستم کنترل یک وسیله متحرشم بویژه در محیط های دینامیک می باشد. تشخیص آنی و اتوماتیک موانع در ناوبری هوشمند وسیله نقلیه، رباتیک و سیستم های نقشه برداری دینامیک کاربرد دارد. سیستم های تشخیص مانع مبتنی بر تصویر به دلیل ارزان بودن و امکان تشخیص ماهیت مانع بیشتر مورد توجه قرار گرفته اند. این سیستم ها معمولا بصورت تک تصویر یا چند تصویر می باشند. الگوریتم تشخیص مانع به دلیل محدودیت زمان تشخیص، باید اتوماتیک و آنی باشد لذا باید از تکنیکهای ساده که به پردازش های طولانی نیاز ندارد استفاده شود. در این تحقیق الگوریتم پیشنهادی پیکسل های تصویر را بر مبنای تغییر بافت به دو کلاس زمینه و غیر زمینه طبقه بندی می کند و محدوده موانع را از محدوده آزاد جدا می نماید. نتایج تحقیق نشان دهنده قابلیت بالای این روش در تشخیص و جداسازی محدوده آزاد از محدوده موانع دارد.

کلیدواژه ها

تشخیص مانع، سیستم های تک تصویر، حد آستانه، طبقه بندی تصویر، پردازش تصویر

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.